2018年推出金絲雀L100AGV，自身重量只有120kg，載重1000kg，可360°陀螺式原地轉(zhuǎn)彎。

海豚之星
 

小海豚叉車AGV轉(zhuǎn)彎半徑僅有980mm，可實(shí)現(xiàn)原地360°旋轉(zhuǎn)，搭配激光導(dǎo)航技術(shù)（可選配磁導(dǎo)航）。

木蟻機(jī)器人
 

2018年推出“Mooe-F1托盤(pán)搬運(yùn)機(jī)器人”重復(fù)定位精度±1cm，最大載重為1500Kg，旋轉(zhuǎn)半徑是傳統(tǒng)叉車的1/2。

邁睿機(jī)器人
 

托盤(pán)叉車AGV分為600kg和1000KG級(jí)的，結(jié)構(gòu)緊湊，可原地旋轉(zhuǎn)。

迦智科技
 

今年7月推出輕量級(jí)激光SLAM地面式自動(dòng)叉車，自重輕，最大額定載荷1T，叉齒舉升高度6cm，可實(shí)現(xiàn)360度原地旋轉(zhuǎn)。

仙工智能
 

2019年推出全球第一款帶有棧板識(shí)別功能的地面式自動(dòng)叉車，第一次在地面式自動(dòng)叉車上實(shí)現(xiàn)了對(duì)棧板的精確識(shí)別和定位。2020年對(duì)該款產(chǎn)品進(jìn)行升級(jí)，各方面性能更加完善。

易博特
 

全新的設(shè)計(jì)理念，單元化托盤(pán)叉車AGV，車身高度低于150mm，最大載重1.2噸，最大頂升高度286mm。

兩年間入局企業(yè)翻倍

從2018年開(kāi)始，陸陸續(xù)續(xù)有企業(yè)開(kāi)始開(kāi)發(fā)這類小尺寸的AGV產(chǎn)品，但總體來(lái)說(shuō)，企業(yè)數(shù)量并不多，2018年，國(guó)內(nèi)只有三四家企業(yè)擁有此類產(chǎn)品，現(xiàn)在約在10家左右。

而從其開(kāi)發(fā)的幾款產(chǎn)品來(lái)看，在性能參數(shù)方面其實(shí)并沒(méi)有太大的區(qū)別，載重大多都是在1T左右，導(dǎo)航系統(tǒng)也大部分是以激光slam技術(shù)為主，從這些產(chǎn)品的性能參數(shù)上看現(xiàn)階段的托盤(pán)叉車AGV主要具有以下幾種趨勢(shì)：

其一，智能化、信息化：配對(duì)相應(yīng)的調(diào)度系統(tǒng)，這類AGV都可以實(shí)現(xiàn)實(shí)時(shí)信息監(jiān)控與調(diào)度。

其二，柔性化、敏捷化：導(dǎo)航系統(tǒng)主要以自然輪廓導(dǎo)航或激光SLAM導(dǎo)航為主，脫離了軌道要求，環(huán)境改造相對(duì)較小，載重能力卻不差；同時(shí)小巧的設(shè)計(jì)，轉(zhuǎn)彎靈活度明顯提高，窄巷道作業(yè)可相應(yīng)節(jié)省空間。

其三，節(jié)能化、綠色化：此類AGV續(xù)航能力在6-8小時(shí)之間，更小的電池安放空間要求AGV有更高效能。

托盤(pán)AGV的出現(xiàn)緣于對(duì)倉(cāng)儲(chǔ)搬運(yùn)不斷提升的效率要求。現(xiàn)代物流系統(tǒng)中搬運(yùn)環(huán)節(jié)優(yōu)化的重大原則就是作業(yè)量最少原則，即當(dāng)貨物移動(dòng)時(shí)盡量減少“二次搬運(yùn)”和“臨時(shí)停放”，使搬運(yùn)次數(shù)盡可能減少。為了提高運(yùn)輸效率，操作者當(dāng)然希望盡可能地減少轉(zhuǎn)載作業(yè)。

倉(cāng)儲(chǔ)物流中，類KIVA式的解決方案，主要由AGV、托盤(pán)、貨架組成，貨物連同托盤(pán)放在貨架上，待人工掃描貨物上的條形碼，將托盤(pán)與貨架進(jìn)行綁定，對(duì)應(yīng)的AGV就進(jìn)入貨架下方，將貨物、托盤(pán)、貨架一起運(yùn)輸?shù)街付ㄎ恢谩＿@就帶來(lái)一個(gè)問(wèn)題：搬運(yùn)始終離不開(kāi)人工和叉車的輔助，現(xiàn)有的AGV只是提高了點(diǎn)對(duì)點(diǎn)移動(dòng)效率，卻沒(méi)有解決上下貨無(wú)人化的問(wèn)題。

而相對(duì)于KIVA式AGV，叉式AGV雖然解決了無(wú)人化的問(wèn)題，但體積龐大的智能叉車顯然對(duì)運(yùn)行通道提出了更高的要求，導(dǎo)致倉(cāng)儲(chǔ)空間利用率低。昂貴的售價(jià)也令很多倉(cāng)儲(chǔ)企業(yè)望而卻步，而這種結(jié)構(gòu)緊湊的托盤(pán)叉車AGV售價(jià)要遠(yuǎn)遠(yuǎn)低于一般的激光叉車AGV。

與類KIVA式倉(cāng)儲(chǔ)機(jī)器人相比，這種結(jié)構(gòu)緊湊的小叉車省去了托盤(pán)到貨架這一環(huán)節(jié)，與一般叉式AGV相比，對(duì)運(yùn)行通道的要求更低，所以這種具有獨(dú)特優(yōu)勢(shì)的小叉車一經(jīng)面世便引起了行業(yè)熱議。

規(guī)模化應(yīng)用任重道遠(yuǎn)

但從2018引起熱議至今，這種結(jié)構(gòu)緊湊的托盤(pán)AGV事實(shí)上還并未實(shí)現(xiàn)規(guī)模化的應(yīng)用，目前行業(yè)年出貨量?jī)H幾百臺(tái)。

當(dāng)然，在看到，AGV企業(yè)開(kāi)發(fā)創(chuàng)新的同時(shí)我們也應(yīng)該看到幾個(gè)問(wèn)題：

其一，起步晚、案例應(yīng)用少：2018年才開(kāi)始有相關(guān)產(chǎn)品面世然后逐漸推向市場(chǎng)，雖然經(jīng)過(guò)兩年的發(fā)展，也有了一些落地應(yīng)用，但相對(duì)一般倉(cāng)儲(chǔ)機(jī)器人和叉式AGV來(lái)說(shuō)，案例并不多，工業(yè)市場(chǎng)十分謹(jǐn)慎，這種小型叉車AGV目前仍然需要更多的技術(shù)完善與市場(chǎng)驗(yàn)證。

其二，特定環(huán)境要求：扁平的車身，在滿足窄巷道運(yùn)作的同時(shí)也限定了應(yīng)用場(chǎng)景的局限性——如載重要求，如地面的平整度等。此外，這種小叉車其實(shí)能夠替代一般AGV的場(chǎng)景也有限，它并不具備舉升能力，能夠替代的也只是一般的托盤(pán)AGV。

其三，技術(shù)完善：這類產(chǎn)品的續(xù)航能力雖說(shuō)可達(dá)到6-8小時(shí)，但是在高負(fù)載情況下續(xù)航能力是否如宣傳所言，還有待檢驗(yàn)。

其四，同質(zhì)化問(wèn)題：這種小型叉車最早見(jiàn)于國(guó)外，這幾年越來(lái)越多的企業(yè)開(kāi)始入局，但技術(shù)上大同小異，產(chǎn)品的同質(zhì)化問(wèn)題需要面對(duì)。

事實(shí)上，新技術(shù)在推向市場(chǎng)的過(guò)程中需要面對(duì)的問(wèn)題還很多，不過(guò)相信在深入了解行業(yè)痛點(diǎn)和不斷迭代打磨之后，這類結(jié)構(gòu)緊湊型小叉車也會(huì)逐漸找到適合的應(yīng)用場(chǎng)景。