文|賓通

BSLAM自主導(dǎo)航定位系統(tǒng)即BITO SLAM SYSTEM，是AMR等新一代智能移動(dòng)設(shè)備的眼睛，是每一臺(tái)智能移動(dòng)機(jī)器人不可或缺的核心模塊。正是由于SLAM技術(shù)的突破和發(fā)展，才誕生了基于SLAM自然導(dǎo)航的智能移動(dòng)機(jī)器人，它可替代傳統(tǒng)的磁條、磁釘及二維碼導(dǎo)航方式的AGV，不僅可以節(jié)省場地改造的費(fèi)用和時(shí)間，同時(shí)也可快速完成部署，不影響工廠正常生產(chǎn)。

BSLAM自主導(dǎo)航定位系統(tǒng)是BITO針對移動(dòng)機(jī)器人市場推出的一款具有實(shí)時(shí)動(dòng)態(tài)建圖與定位功能的軟硬件相結(jié)合的產(chǎn)品，基于擴(kuò)展卡爾曼濾波(EKF)算法、多傳感器信息融合技術(shù)，具有靈敏的環(huán)境感知與卓越的復(fù)雜環(huán)境適應(yīng)能力、穩(wěn)定的地圖構(gòu)建與高魯棒性的動(dòng)態(tài)高精度定位能力。SLAM導(dǎo)航定位軟件的性能，對移動(dòng)機(jī)器人的整體性能指標(biāo)，如穩(wěn)定性、精度及導(dǎo)航柔性等起著決定性作用，從而進(jìn)一步影響整機(jī)的價(jià)格。

賓通智能自研的BSLAM自主導(dǎo)航定位系統(tǒng)（簡稱BSLAM系統(tǒng)），以2D/3D激光雷達(dá)為主，輔助以其他傳感器，和移動(dòng)機(jī)器人（AGV/AMR）緊密結(jié)合，提供自然激光SLAM導(dǎo)航和定位解決方案，已應(yīng)用多個(gè)工業(yè)生產(chǎn)相關(guān)場景，例如半導(dǎo)體，3C電子、汽車、包裝及塑化等行業(yè)。

技術(shù)創(chuàng)新點(diǎn)

★傳感器模型拓展

基于經(jīng)典的激光雷達(dá)傳感器模型進(jìn)行拓展，引入更加復(fù)雜的噪聲描述（非高斯分布，噪聲分布隨雷達(dá)啟動(dòng)時(shí)間變化），用以更加精確地描述激光雷達(dá)特性；

★時(shí)變地圖

基于經(jīng)典的地圖模型（大多為靜態(tài)模型）進(jìn)行拓展，引入時(shí)間，構(gòu)造時(shí)變地圖模型；該時(shí)變地圖模型能夠描述工廠生產(chǎn)邏輯，進(jìn)而將生產(chǎn)環(huán)境中人員走動(dòng)，物體移動(dòng)，門開閉納入模型；

★算法精度提升

基于上述兩點(diǎn)，改進(jìn)已有的SLAM算法和BSLAM軟件；在SLAM過程中，構(gòu)建時(shí)變地圖模型，在定位過程中，利用時(shí)變地圖模型進(jìn)行定位，提高動(dòng)態(tài)環(huán)境中定位精度；

★算力優(yōu)化

在上述的算法改進(jìn)過程中，合理控制算法復(fù)雜度，避免因?yàn)槟Ｐ屯卣购退惴ǜ倪M(jìn)而引起算力的大量消耗。

核心特點(diǎn)

超大面積建圖，高精度定位建圖：

2D、3D高精度穩(wěn)定建圖，支持百萬平面超大地圖構(gòu)建，系統(tǒng)可自主探測閉環(huán)，并及時(shí)修正

穩(wěn)定可靠，性能卓越：

在復(fù)雜多變環(huán)境中，不限于室內(nèi)室外、無光、低光線、雨雪天氣等，系統(tǒng)仍可實(shí)現(xiàn)高精準(zhǔn)定位和準(zhǔn)確完整的地圖構(gòu)建；

無需改造，導(dǎo)入便捷：

無需進(jìn)行場景改造，可快速現(xiàn)場部署，友好的圖形化交互界面，上手簡易，操作簡單，同時(shí)系統(tǒng)可自查各種故障，準(zhǔn)確顯示具體故障問題，便于快速介入后解決問題。

自主初始定位及任意位置重定位：

移動(dòng)機(jī)器人開機(jī)后，BSLAM系統(tǒng)可自主對設(shè)備位置進(jìn)行定位，同時(shí)也可實(shí)現(xiàn)移動(dòng)機(jī)器人在任意位置的重新定位。

BSLAM系統(tǒng)支持標(biāo)準(zhǔn)協(xié)議

BSLAM系統(tǒng)為具有二次開發(fā)能力的集成商客戶提供標(biāo)準(zhǔn)的接口文檔，供客戶自有的單機(jī)控制系統(tǒng)集成，系統(tǒng)提供基于ROS和TCP/IP協(xié)議的接口。

BSLAM系統(tǒng)支持兩種產(chǎn)品形態(tài)

SDK 軟件包形式：可直接安裝在客戶的電腦或單機(jī)控制器上；

BANS單機(jī)控制器/IPC+軟件包形式：軟硬件一體，方便沒有硬件控制器的客戶使用。

BSLAM系統(tǒng)的好搭檔—BANS單機(jī)控制系統(tǒng)

BANS 單機(jī)控制系統(tǒng)

BITO Autonomous Navigation System是一款基于自然激光SLAM導(dǎo)航方式的控制器，是集智能導(dǎo)航控制軟件與豐富通信接口為一體的軟硬件相結(jié)合的通用型移動(dòng)物流設(shè)備（AGV/AMR/AGF）控制器。

作為個(gè)體機(jī)器人的大腦，BANS可兼容多類型底盤、傳感器和驅(qū)動(dòng)器，賦予設(shè)備感知、理解和行動(dòng)能力，幫助用戶快速完成智慧工廠移動(dòng)類物流設(shè)備的智能化升級改造。

BITO從2017年成立開始就在智能制造領(lǐng)域深入探索，并始終堅(jiān)定不移地以普及智能制造基礎(chǔ)設(shè)施為企業(yè)使命，成功將實(shí)驗(yàn)室的先進(jìn)技術(shù)轉(zhuǎn)化為產(chǎn)品，并應(yīng)用于實(shí)際工廠場景，助力制造業(yè)轉(zhuǎn)型。目前賓通智能已經(jīng)服務(wù)了半導(dǎo)體、3C電子、汽車及零部件、航空航天、FA金屬加工、高端裝備、物聯(lián)網(wǎng)等多個(gè)行業(yè)領(lǐng)域標(biāo)桿客戶。

隨著5G、大數(shù)據(jù)、人工智能、區(qū)塊鏈等技術(shù)的不斷發(fā)展，賓通智能將通過領(lǐng)先的AI智能算法幫助客戶解決各種復(fù)雜場景問題，用新技術(shù)為企業(yè)賦能，推動(dòng)人工智能技術(shù)與制造業(yè)的深度融合，最終為企業(yè)實(shí)現(xiàn)提質(zhì)增效。未來，賓通將繼續(xù)推行人工智能技術(shù)產(chǎn)業(yè)化落地戰(zhàn)略，助力企業(yè)實(shí)現(xiàn)數(shù)智化升級與變革。