AGV的驅(qū)動系統(tǒng)主要由驅(qū)動電源、電機和減速裝置組成。電機作為一種將電能轉(zhuǎn)換為機械能的元件，在AGV小車中扮演著重要的角色，電機的性能參數(shù)及減速裝置的規(guī)格型號的確定直接決定整車的動力性，即車輛的運動速度和驅(qū)動力直接決定整車的動力特性。
電機種類繁多，在AGV中主要用到的電機包括4種：直流有刷電機、直流無刷電機、直流伺服電機、步進電機。
直流有刷電機是內(nèi)含電刷裝置的將直流電能轉(zhuǎn)換成機械能(直流電動機)或?qū)C械能轉(zhuǎn)換成直流電能(直流發(fā)電機)的旋轉(zhuǎn)電機。直流有刷電機是所有電機的基礎(chǔ)，它具有啟動快、制動及時、可在大范圍內(nèi)平滑地調(diào)速、控制電路相對簡單等特點。
但同時，因為電刷和換向器的存在，容易產(chǎn)生火花，特定場合容易產(chǎn)生危險；同時，電刷和換向器之間一直存在物料摩擦，使用壽命不長，需要后期維護等缺點。
在AGV中，如果需要控制電路簡單，對電機使用壽命沒有過高要求的場合，可以選用直流有刷電機。
直流無刷電機由電動機主體和驅(qū)動器組成，是一種典型的機電一體化。與有刷電機最明顯的不同是，采用了電子換向，去掉了電刷。
電機主體由三個繞組A、B、C組成，采用對稱星形接法。轉(zhuǎn)子是永磁體。為了檢測轉(zhuǎn)子位置，常內(nèi)置霍爾傳感器。與有刷電機相比，直流無刷電機具有：高效率、低能耗、低噪音、超長壽命、高可靠性等優(yōu)點，但是控制相對復(fù)雜一點，需要專用的控制器。
直流伺服采用永磁同步電機，結(jié)構(gòu)與直流無刷區(qū)別不大，只是繞組的反電動勢不同，直流無刷的發(fā)電動勢接近方波，更適合六步方波控制，永磁同步電機的發(fā)電動勢為正弦波，更適合矢量控制。
伺服主要靠脈沖來定位，基本上可以這樣理解，伺服電機接收到1個脈沖，就會旋轉(zhuǎn)1個脈沖對應(yīng)的角度，從而實現(xiàn)位移，因為，伺服電機本身具備發(fā)出脈沖的功能，所以伺服電機每旋轉(zhuǎn)一個角度，都會發(fā)出對應(yīng)數(shù)量的脈沖，這樣，和伺服電機接受的脈沖形成了呼應(yīng)，或者叫閉環(huán)，如此一來，系統(tǒng)就會知道發(fā)了多少脈沖給伺服電機，同時又收了多少脈沖回來，這樣，就能夠很精確的控制電機的轉(zhuǎn)動，從而實現(xiàn)精確的定位，可以達到0.001mm。
與直流無刷電機相同的是，需要專用的驅(qū)動器來控制，采用了更復(fù)雜的矢量控制算法。除了采用霍爾傳感器來檢測轉(zhuǎn)子位置，還會采用編碼器來檢測轉(zhuǎn)子位置，實現(xiàn)轉(zhuǎn)子任意位置的停止。直流伺服電機具有效率高、響應(yīng)快、轉(zhuǎn)動平滑、力矩穩(wěn)定、運行噪聲小等優(yōu)點，能運行在速度模式和位置模式。
AGV的行走電機常采用的直流伺服電機或直流無刷電機，在對精度要求較高的場合，常采用直流伺服電機。
根據(jù)電機本體和驅(qū)動器的形式，可以分為：分體式和一體式。分體式的，驅(qū)動器和電機本體分開，適用于大功率場合。一體式，驅(qū)動器和電機本體組裝在一起，結(jié)構(gòu)緊湊，適用于功率較小、對體積有要求的場合。
步進電機是一種將電脈沖轉(zhuǎn)化為角位移的執(zhí)行機構(gòu)。當(dāng)步進驅(qū)動器接收到一個脈沖信號時，它就驅(qū)動步進電機按設(shè)定的方向轉(zhuǎn)動一個固定的角度（步距角），它的旋轉(zhuǎn)是以固定的角度一步一步運行的。
可以通過控制脈沖個數(shù)來控制角位移量。同時可以通過控制脈沖頻率來控制電機轉(zhuǎn)動的速度，從而達到調(diào)速的目的。與直流伺服電機相比，步進電機一般不具有過載能力。速度響應(yīng)性能比伺服小。主要用在執(zhí)行機構(gòu)中。
總體而言，各類電機中，如果從控制精準(zhǔn)度上說，則伺服調(diào)速精度最高，步進次之，直流有刷及無刷電機最低。伺服電機一般都是被使用在精度要求高的場合，而無刷電機就只用在精度不是特別高的地方了，步進電機居中，但步進電機的轉(zhuǎn)速沒有無刷電機快。
對于AGV智能小車所用的電機，用戶可以從出法點、側(cè)重點來考慮進而選擇合適的電機。如果側(cè)重于對設(shè)備實現(xiàn)精準(zhǔn)控制的話就用伺服電機，如果AGV智能小車對調(diào)速不是很精準(zhǔn)的話，可以用無刷電機。因為不同產(chǎn)品之間的價格也是相差懸殊的：伺服電機價格最高，無刷電機價格最低。
在廠家的選擇上，目前伴隨著AGV行業(yè)的日益發(fā)展，一些廠商也相繼推出了針對這一領(lǐng)域應(yīng)用的相關(guān)產(chǎn)品，以下列舉了幾家具有代表性的電機廠商，供大家參考！
上海步科自動化股份有限公司成立于1996年，作為移動機器人核心部件優(yōu)秀供應(yīng)商，步科股份一直深入挖掘行業(yè)需求，以服務(wù)行業(yè)、解決行業(yè)問題為出發(fā)點，不斷創(chuàng)新，不斷突破關(guān)鍵技術(shù)，推出了AGV專用驅(qū)動產(chǎn)品與解決方案：AGV專用低壓伺服電機、低壓伺服一體機、低壓伺服電機模組、AGV機器自動化與物聯(lián)網(wǎng)控制方案、電商AGV運動控制方案等。
2020年步科研發(fā)團隊在第一代低壓伺服電機的基礎(chǔ)上研發(fā)了新一代的G2和超短機身的極智系列低壓伺服電機，新一代電機采用了全新的5對極電磁設(shè)計方案，新電機具有以下特點：
超短機身：極智系列在保證不損失功率的情況下，機身結(jié)構(gòu)重新設(shè)計極大的縮短了機身長度，電機長度平均縮短30%以上，200W電機機身長度最短可以做到46.5mm。極短的長度可以為客戶設(shè)備節(jié)省更多安裝空間、有利于移動機器人車身尺寸，使設(shè)備小型化，提高整體空間利用率。
電機規(guī)格齊全：電機安裝法蘭有40、60、80、130等規(guī)格，功率覆蓋了50W到1.5kW，編碼器涵蓋了磁電、光電、絕對值（不帶電池）等不同類型，可以滿足客戶不同的應(yīng)用要求，助力AGV企業(yè)為客戶賦能實現(xiàn)產(chǎn)業(yè)轉(zhuǎn)型升級。
北京和利時電機公司自主研發(fā)的超短系列低壓伺服電機，采用全新電磁設(shè)計方案，在保證電機同等輸出功率的前提下，機身長度比市場常見電機平均縮短了20%以上。以輸出功率為200W的超短系列電機為例：該電機機身長度僅為51.5mm，重量約600g，機身短，重量輕，結(jié)構(gòu)緊湊，為設(shè)備節(jié)省了空間，幫助用戶實現(xiàn)了設(shè)備小巧、輕便。
超短系列低壓伺服電機在縮短機身的同時保留了電機出眾的性能，不僅滿足用戶設(shè)備空間緊湊的需求，還具有更高的性價比：
① 超短機身設(shè)計，適用于對空間要求極高的場合；
② 全新電磁設(shè)計，保證電機轉(zhuǎn)矩的輸出，且電機運行更加平穩(wěn)；
③ 采用更加優(yōu)質(zhì)的材料，增加轉(zhuǎn)矩的同時有效地控制了電機發(fā)熱，并提升了電機的散熱功能在實驗室條件下，電機平均溫升低于60K，保證了電機在絕大多數(shù)工況下長期穩(wěn)定的運行；
④ 自主研發(fā)的超薄編碼器，體積小，精度高；
⑤ 超短系列電機規(guī)格齊全，可滿足不同場景的需求。
和利時電機公司自主研發(fā)的超短系列低壓伺服電機自推出后便獲得了移動機器人廠商的青睞，目前已大批量應(yīng)用于倉儲物流搬運機器人、AMR、堆高機、物流分揀線、單件分離設(shè)備、停車機器人、建筑機器人等設(shè)備中，幫助了用戶優(yōu)化了設(shè)備空間利用率的最大化。
鳴志公司是全球運動控制領(lǐng)域先進制造商，國內(nèi)步進電機及驅(qū)動產(chǎn)品制造的龍頭企業(yè)，是國內(nèi)步進電機驅(qū)動系統(tǒng)制造的領(lǐng)軍企業(yè)。被媒體評價為最近十年之內(nèi)唯一改變混合式步進電機全球市場競爭格局, 打破日本企業(yè)對該行業(yè)的主導(dǎo)和壟斷的中國企業(yè)。
公司是國家高新技術(shù)企業(yè)、上海市企業(yè)技術(shù)中心。截至2019年度末，公司及子公司擁有已獲證書的國內(nèi)外專利技術(shù)305項，其中，國內(nèi)發(fā)明專利20項，國際發(fā)明專利24項，實用新型專利149項，外觀設(shè)計專利14項，以及軟件著作權(quán)98項。
公司業(yè)務(wù)深度服務(wù)于國家級重大工程項目、智能裝備制造、生命科學(xué)研究、航空航天電子工業(yè)等。對于近年來需求旺盛的物流裝備行業(yè)，公司通過市場調(diào)研，結(jié)合產(chǎn)業(yè)用戶的實際需求何自身深厚的技術(shù)積累，在低壓伺服電機方面不斷推陳出新。配套機型有通用型無人搬運底盤、到潛伏式牽引車、自動叉車、料箱機器人、箱式四向穿梭車、巡檢機器人，涉及物流倉儲、智能制造、自動泊車、智慧醫(yī)療，港口機械等多個行業(yè)。公司發(fā)布的MDX集成式低壓伺服電機以一體化設(shè)計、節(jié)約AGV內(nèi)部空間占用、優(yōu)化線路布局、減少安裝調(diào)試工時等優(yōu)勢深受海內(nèi)外用戶喜愛，成為國內(nèi)AGV專用低壓伺服產(chǎn)品技術(shù)創(chuàng)新的風(fēng)向標(biāo)。
一直以來，公司在生產(chǎn)技術(shù)和生產(chǎn)資源投入很多。與國內(nèi)競爭對手相比，公司生產(chǎn)自動化程度高，成本控制和規(guī)模效應(yīng)優(yōu)勢明顯；與國外競爭對手相比，公司在勞動力、原材料、國內(nèi)市場開拓等方面，也具有較明顯的成本優(yōu)勢。
常州市運控電子有限公司是專業(yè)提供精密電機、驅(qū)動、高精密減速機及解決方案的制造商。公司成立于1999年，擁有員工600余人，現(xiàn)有生產(chǎn)廠房2萬余平方米，公司主要產(chǎn)品有步進電機、無刷電機、伺服電機和行星減速機。
公司生產(chǎn)的步進電機、無刷電機、伺服電機及減速機獲得國內(nèi)客戶好評，并通過歐盟CE認(rèn)證。公司不斷利用技術(shù)、管理、質(zhì)量上的優(yōu)勢，以高性價比的產(chǎn)品獲國內(nèi)外客戶好評。
其中，低壓伺服電機是運控電子的重點發(fā)展的產(chǎn)品之一。近5年來，通過在AGV市場的不斷深耕，公司自主研發(fā)、生產(chǎn)的低壓伺服電機與AGV領(lǐng)域多家領(lǐng)頭企業(yè)建立了長期深入合作關(guān)系，如海康，極智嘉等。產(chǎn)品型號包括40#、60#、80#、100#、110#、130#，功率范圍從50W到3000W，180#低壓伺服即將問世，將助力于重載AGV。
此外，運控通過將精密行星減速機與低壓伺服一體化設(shè)計，可以從體積上更好地服務(wù)于AGV更小機身的設(shè)計需求。運控斜齒精密型行星減速機可以與全系列低壓伺服電機配合，具有結(jié)構(gòu)緊湊，精度高，噪音低等優(yōu)點。
AGV應(yīng)用領(lǐng)域不斷拓展以及場景、環(huán)境、需求、技術(shù)等差異性和其他條件的不確定性，促使電機企業(yè)開始做針對性的設(shè)計、制造和服務(wù)。
而為了進一步提高產(chǎn)品的準(zhǔn)確性、穩(wěn)定性和可靠性，AGV驅(qū)控一體化設(shè)計被認(rèn)為是未來的發(fā)展方向。驅(qū)控一體就是把驅(qū)動器，控制器，編碼器，電機這些東西全部集成到一起，形成一個高度集成和智能化的設(shè)備，不僅能夠幫助提高產(chǎn)品的各項性能，也能夠進一步降低成本。
