項目背景
在物流智能化需求迅速增長的推動下，叉車作為搬運的核心設備，也越來越向智能化的進程快速演進著，如何實現精確定位，自動路徑規劃，目標托盤的搜索，檢測，對孔，搬運及裝卸工作，成為各大智能叉車廠商首要考慮的問題。
項目基本情況
需要解決的問題
針對一些倉庫貨物放置環境復雜，人工/貨車放置托盤的位置不夠精確，導致無人叉車依靠傳統的機械限位或者單目相機識別的方式無法準確識別托盤姿態，常常出現無人叉車對接托盤位置偏移角度較大，進而導致進叉失敗，叉車工作效率低下。
托盤視覺識別技術解決方案
依靠維感科技推出的工業級3D ToF深度相機DCAM550及RGB-D深度相機DCAM560C進行托盤圖像采集，結合相應圖像處理算法對叉車貨物托盤進行識別，并得到其位置與姿態坐標，智能調整進叉方向從而實現無人化智能托盤搬運，解決無人叉車對接托盤位置偏移角度較大的問題。同時，結合人工智能算法對托盤識別模型進行強化訓練和深度學習，提升其識別叉車貨物托盤與跟蹤的準確性。
維感科技TOF深度相機特點及優勢：
- 基于3D ToF技術，不受環境光照的影響，可在強光和黑暗中完成識別；
- 高分辨率640*480的VGA深度圖像
- 深度數據動態跳動小，噪點少
- 支持DC/PoE+供電, 完整SDK支持（ROS,C/C++）
- 高性價比，現貨交付
- 多種物理接口方案（USB, RJ45, 航空接口）， IP67防水防塵等級可選
- 工業級產品，方案成熟，性能穩定，已在多款AGV項目上量產使用
其他應用
AGV避障
3D視覺在移動機器人及低速無人駕駛領域，基于其面陣探測的原理，也可以為其提供近距離（<6m）大角度的避障方案。ToF相機在低速駕駛領域的應用，往往與單線激光雷達結合互補使用：單線激光雷達探測距離比3D ToF相機遠，但沒有垂直視場角，適合對低矮障礙物進行探測；而3D TOF深度相機垂直視場角大（可達90度），探測距離在6米內，適合對中高處障礙物進行探測。兩種方案結合使用，是目前低速駕駛領域低成本全方位避障的較優選擇。
倉位監測、庫位檢測、電子圍欄
3D視覺精準識別出倉庫庫位情況，從而輔助AGV實現精準定位和取放貨；同時，結合識別算法，起到電子圍欄的效果，當有人員進入區域時，進行報警提醒。
臺車腳輪視覺定位
在確定四輪臺車的相對姿態和位置時，3D視覺可以通過識別臺車腳輪的位置為AGV提供準確的定位。
物流車掛拖鉤裝置識別
AGV物流車在園區工作期間，需要在無人輔助情況下自動完成拖掛鉤的動作，在這個過程中，需要3D視覺技術完成拖掛鉤裝置的識別。
維感科技新品簡介
繼DCAM550/DCAM560C推出后，維感科技開發了基于SONY最新款TOF芯片的DS77系列，精度更高，覆蓋場景將更加多元化，目前產品已開始給客戶送樣測試。
關于維感科技
維感科技有限公司核心團隊來自于2021年剛被字節跳動收購的北京小鳥看看科技有限公司，團隊自2016年開始積累三維圖像，計算機視覺，圖像處理及傳感器融合技術，成為國內首屈一指的ToF 3D技術提供商，得益于核心團隊在電子行業多年積累的經驗，維感科技有限公司在研發實力、產品交付、品控和服務能力上，都已達到海內外一線品牌工業客戶對核心供應商的高標準要求，下一步將繼續拓寬工業級相關產品線，在工業自動化、智能物流、移動機器人等使用場景上面得到更多的驗證和推廣。
核心使用場景包括：
• 客流統計與行為分析
• AGV/AMR避障與棧板識別
• 物流領域單件分離包裹識別
• 物流領域倉庫貨位檢測
• 工業自動化領域圖形輔助等
加速全球覆蓋
憑借技術方案的穩定性和產品的高性價比，維感科技收到了來自美國、德國、日本、韓國等全球多個國家合作伙伴和客戶的訂單。2022年，維感科技將和全球合作伙伴一起全力加速3D ToF相機在海內外市場的業務覆蓋，并陸續亮相國內外幾大物流和自動化展會：
· 6月亮相美國AUTOMATE工業自動化展
· 9月亮相日本Logis-Tech物流技術展和傳感器展
· 10月亮相德國MOTEK和Vision展
· 12月亮相日本國際圖像設備展
在物流智能化需求迅速增長的推動下，叉車作為搬運的核心設備，也越來越向智能化的進程快速演進著，如何實現精確定位，自動路徑規劃，目標托盤的搜索，檢測，對孔，搬運及裝卸工作，成為各大智能叉車廠商首要考慮的問題。
項目基本情況
需要解決的問題
針對一些倉庫貨物放置環境復雜，人工/貨車放置托盤的位置不夠精確，導致無人叉車依靠傳統的機械限位或者單目相機識別的方式無法準確識別托盤姿態，常常出現無人叉車對接托盤位置偏移角度較大，進而導致進叉失敗，叉車工作效率低下。
托盤視覺識別技術解決方案
依靠維感科技推出的工業級3D ToF深度相機DCAM550及RGB-D深度相機DCAM560C進行托盤圖像采集，結合相應圖像處理算法對叉車貨物托盤進行識別，并得到其位置與姿態坐標，智能調整進叉方向從而實現無人化智能托盤搬運，解決無人叉車對接托盤位置偏移角度較大的問題。同時，結合人工智能算法對托盤識別模型進行強化訓練和深度學習，提升其識別叉車貨物托盤與跟蹤的準確性。
維感科技TOF深度相機特點及優勢：
- 基于3D ToF技術，不受環境光照的影響，可在強光和黑暗中完成識別；
- 高分辨率640*480的VGA深度圖像
- 深度數據動態跳動小，噪點少
- 支持DC/PoE+供電, 完整SDK支持（ROS,C/C++）
- 高性價比，現貨交付
- 多種物理接口方案（USB, RJ45, 航空接口）， IP67防水防塵等級可選
- 工業級產品，方案成熟，性能穩定，已在多款AGV項目上量產使用
其他應用
AGV避障
3D視覺在移動機器人及低速無人駕駛領域，基于其面陣探測的原理，也可以為其提供近距離（<6m）大角度的避障方案。ToF相機在低速駕駛領域的應用，往往與單線激光雷達結合互補使用：單線激光雷達探測距離比3D ToF相機遠，但沒有垂直視場角，適合對低矮障礙物進行探測；而3D TOF深度相機垂直視場角大（可達90度），探測距離在6米內，適合對中高處障礙物進行探測。兩種方案結合使用，是目前低速駕駛領域低成本全方位避障的較優選擇。
倉位監測、庫位檢測、電子圍欄
3D視覺精準識別出倉庫庫位情況，從而輔助AGV實現精準定位和取放貨；同時，結合識別算法，起到電子圍欄的效果，當有人員進入區域時，進行報警提醒。
臺車腳輪視覺定位
在確定四輪臺車的相對姿態和位置時，3D視覺可以通過識別臺車腳輪的位置為AGV提供準確的定位。
物流車掛拖鉤裝置識別
AGV物流車在園區工作期間，需要在無人輔助情況下自動完成拖掛鉤的動作，在這個過程中，需要3D視覺技術完成拖掛鉤裝置的識別。
維感科技新品簡介
繼DCAM550/DCAM560C推出后，維感科技開發了基于SONY最新款TOF芯片的DS77系列，精度更高，覆蓋場景將更加多元化，目前產品已開始給客戶送樣測試。
關于維感科技
維感科技有限公司核心團隊來自于2021年剛被字節跳動收購的北京小鳥看看科技有限公司，團隊自2016年開始積累三維圖像，計算機視覺，圖像處理及傳感器融合技術，成為國內首屈一指的ToF 3D技術提供商，得益于核心團隊在電子行業多年積累的經驗，維感科技有限公司在研發實力、產品交付、品控和服務能力上，都已達到海內外一線品牌工業客戶對核心供應商的高標準要求，下一步將繼續拓寬工業級相關產品線，在工業自動化、智能物流、移動機器人等使用場景上面得到更多的驗證和推廣。
核心使用場景包括：
• 客流統計與行為分析
• AGV/AMR避障與棧板識別
• 物流領域單件分離包裹識別
• 物流領域倉庫貨位檢測
• 工業自動化領域圖形輔助等
加速全球覆蓋
憑借技術方案的穩定性和產品的高性價比，維感科技收到了來自美國、德國、日本、韓國等全球多個國家合作伙伴和客戶的訂單。2022年，維感科技將和全球合作伙伴一起全力加速3D ToF相機在海內外市場的業務覆蓋，并陸續亮相國內外幾大物流和自動化展會：
· 6月亮相美國AUTOMATE工業自動化展
· 9月亮相日本Logis-Tech物流技術展和傳感器展
· 10月亮相德國MOTEK和Vision展
· 12月亮相日本國際圖像設備展
